Manipuladores Industriales

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Robots Manipuladores Industriales

En este texto examinaremos brevemente los criterios de rendimiento (véase una definición en el diccionario y más detalles, en la plataforma general, sobre rendimientos) y los métodos de prueba de los robots manipuladores industriales descritos en la norma ISO 9283.

Criterios de análisis de prestaciones y métodos de ensayo relacionados

La norma ISO 9283 trata de los criterios y métodos de prueba de los robots manipuladores industriales. Esta es la norma más importante ya que facilita el diálogo entre los fabricantes y los usuarios de los sistemas de robots. ISO 9283 trata de facilitar el entendimiento entre usuarios y fabricantes de robots y sistemas robóticos. Define las principales características de funcionamiento, describe como deben especificarse y recomienda como se deben realizar los tests. Define la forma en que deben probarse las características de rendimiento (véase una definición en el diccionario y más detalles, en la plataforma general, sobre rendimientos) particulares de un manipulador de robot. Las pruebas pueden realizarse durante la fase de aceptación del robot o en varios períodos de utilización del mismo para comprobar la precisión y la repetibilidad de los movimientos del robot. Las características del robot, que afectan significativamente al rendimiento (véase una definición en el diccionario y más detalles, en la plataforma general, sobre rendimientos) de una tarea de robot, son las siguientes:

• precisión y repetibilidad de la pose (la pose se define como la posición y la orientación de un segmento de robot concreto, normalmente el efector final),
• la precisión de la distancia y la repetibilidad,
• tiempo de estabilización de la postura,
• posan de más,
• la deriva de la precisión de la postura y la repetibilidad.

Estos parámetros de rendimiento (véase una definición en el diccionario y más detalles, en la plataforma general, sobre rendimientos) son importantes en las tareas de los robots de punto a punto. Se definen parámetros similares para los casos en los que el efector final del robot se mueve a lo largo de una trayectoria continua. Estos parámetros no se considerarán en este libro y se pueden encontrar en los documentos originales.

Al probar la precisión y la repetibilidad de un mecanismo de robot, dos términos son importantes, a saber, el clúster y el baricentro del clúster. El clúster se define como un conjunto de poses de efector final alcanzadas, que corresponden a la misma pose de comando. El baricentro es un punto cuyas coordenadas son los valores medios de las coordenadas x, y y z de todos los puntos del racimo.

Informaciones

Los datos de posición y orientación medidos deben expresarse en un marco de coordenadas paralelo al marco base. El punto de medición debe situarse lo más cerca posible del origen del marco de la interfaz mecánica. Se recomiendan métodos de medición óptica sin contacto. Los instrumentos de medición deben estar adecuadamente calibrados. Las pruebas de precisión y repetibilidad del robot deben realizarse con la máxima carga en el efector final y la máxima velocidad entre los puntos especificados.

La norma define las poses que deben ser probadas. Las mediciones deben realizarse en cinco puntos, situados en un plano que se coloca en diagonal dentro de un cubo. También se especifica la pose del cubo en el espacio de trabajo del robot. Debe estar ubicado en la porción del espacio de trabajo donde se prevé la mayoría de las actividades del robot. El cubo debe tener el máximo volumen permitido en el espacio de trabajo del robot y sus bordes deben ser paralelos a la base de coordenadas de la base.

La pose de comando es la pose deseada, especificada a través de la programación del robot o la entrada manual de las coordenadas deseadas usando un teach pendant. La pose alcanzada es la pose realmente lograda del efector final del robot en respuesta a la pose de comando. La precisión de la pose evalúa las desviaciones que se producen entre el comando y la pose alcanzada. La repetibilidad de la pose estima las fluctuaciones en las poses alcanzadas para una serie de visitas repetidas a la misma pose de comando. La exactitud y repetibilidad de la pose son, por lo tanto, muy similares a la exactitud y repetibilidad de los disparos repetitivos a un blanco. Las razones de las desviaciones son: errores causados por el algoritmo de control, errores de transformación de coordenadas, diferencias entre las dimensiones de la estructura mecánica del robot y el modelo de control del robot, fallos mecánicos, como la histéresis o la fricción, e influencias externas como la temperatura.

Basado en la experiencia de varios autores, mis opiniones, perspectivas y recomendaciones se expresarán a continuación (o en otros lugares de esta plataforma, respecto a las características en 2026 o antes, y el futuro de esta cuestión):

La precisión de la pose se define como la desviación entre la pose del comando y el valor medio de las poses alcanzadas cuando el efector final se aproximaba a la pose del comando desde la misma dirección. (Tal vez sea de interés más investigación sobre el concepto). La precisión de la posición y la orientación se tratan por separado. La exactitud de la posición se determina por la distancia entre la pose de mando y el baricentro del grupo de poses alcanzadas

Datos verificados por: Marck

Véase También

Ingeniería, Control, Robótica, Mecatrónica

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