Los nudos han existido desde que los humanos utilizaron por primera vez lianas y fibras similares a cuerdas para unir cabezas de piedra a la madera en las hachas primitivas. Los nudos también se utilizaban en la fabricación de redes y trampas, pero sólo se hicieron realmente sofisticados cuando empezaron a utilizarse en las cuerdas, o jarcias, que controlaban las velas de los primeros veleros. De este modo, la fabricación de nudos pasó a ser competencia de los marineros, que históricamente han demostrado una gran habilidad e ingenio a la hora de idear distintos tipos de nudos para diferentes propósitos. Con la llegada de las máquinas de vapor para propulsar los barcos, el uso de velas, aparejos y nudos se redujo considerablemente, una tendencia que ha continuado incluso en los veleros modernos debido al uso de cornamusas especiales, cabrestantes y otros dispositivos alternativos para controlar el aparejo. Sin embargo, los nudos siguen utilizándose ampliamente en la vida cotidiana, y de ellos dependen campistas y excursionistas, montañeros, pescadores y tejedores, entre otros, o incluso una persona que ata un cordón de zapato o un paquete. Intuitiva y matemáticamente, se dice que dos nudos son equivalentes si uno de ellos puede deformarse para adoptar la forma del otro. Si nos atenemos al sentido común, todos los nudos son equivalentes: siempre podemos deshacer cualquier nudo y transformarlo en un segmento, que luego podemos volver a unir para obtener cualquier otro nudo. La cosa cambia si primero pegamos los dos extremos de la cuerda.