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Incluso antes de que la robótica moderna comenzara a desarrollarse, los filósofos, ingenieros y artistas estaban interesados en máquinas similares a las humanas. El primer ejemplo conocido de un mecanismo humanoide, cuyo diseño se ha conservado y puede ser reconstruido hasta hoy, es un caballero mecánico creado por Leonardo da Vinci y presentado al gobernante milanés Ludovico Sforza alrededor de 1495. El mecanismo tenía una estructura cinemática similar a la de los actuales robots humanoides y podía moverse por un sistema de cables y poleas. Más recientemente, escritores como Isaac Asimov pensaron en robots que tienen una forma similar a la de los humanos.