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En la antigüedad, los esclavos (Esclavage) eran tratados como cosas y no tenían derechos. En cambio, los siervos (servus, mancipium, ancilla), a partir de la Alta Edad Media, tenían derechos como individuos, aunque limitados. La expresión “hombres por propia voluntad” (lat. homines proprii, ital. uomini propri) corresponde al alemán Eigenleute (singular Eigenmann), término utilizado para describir a los que no eran libres. A finales de la Edad Media, se distinguía entre los derechos señoriales relativos al ejercicio de la justicia y los relativos a la propiedad de la tierra o de las personas. En este contexto apareció en los países germánicos el término Leibeigener, que se extendió a partir de 1500 y tendió a sustituir a Eigenmann (predominante en Suiza hasta el siglo XVI). La historiografía germánica también utiliza conceptos que no se encuentran en las fuentes: Unfreie (no libres), Hörige o Grundhörige (campesinos de un señorío terrateniente adscritos a la gleba) y Halbfreie (semilibres, como los libertos). Los siervos de la Casa de Dios (Gotteshausleute) eran súbditos de un señor eclesiástico, libres o no. El estatus se transmitía por herencia (tanto si ambos padres eran siervos como uno solo, ya que, según el adagio “cuanto peor, mejor”, los hijos tenían el estatus del progenitor más desfavorecido) o se adquiría entrando en la “familia” de un terrateniente. En los primeros tiempos, podía existir incluso en un entorno urbano, ya que los siervos del señor de la ciudad (por ejemplo, los miembros de la familia episcopal en Basilea) formaban parte de la burguesía como hombres libres. La Iglesia (las abadías y los capítulos figuraban entre los mayores terratenientes y, por tanto, eran propietarios de muchos siervos) reconocía la servidumbre como una institución humana, consecuencia y castigo del pecado original.